自定义消息流程

在 ROS 中，如果没有现成的消息类型来描述要传递的数据，就需要自定义消息。

通常会新建一个独立的 package 来定义消息类型。这个 package 一般不写业务逻辑，只负责声明自定义消息，可以定义一种或多种消息类型，根据业务需求决定。

所以，首先单独创建一个 package，取名为 demo_msgs。消息定义包的核心依赖是 message_generation 和 message_runtime；如果消息字段使用了其他包里的类型，再额外添加对应依赖。rosmsg 是查看消息的命令行工具，不需要写进包依赖。

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cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg demo_msgs message_generation

1 . 创建msg目录

在 package 目录下新建 msg 目录：

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mkdir -p demo_msgs/msg

2. 新建msg文件

创建的 Student.msg 文件就是自定义消息文件，用来描述消息格式。

我们可以编辑代码如下

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string name
int64 age

这个自定义消息包含两个字段：name 的类型是 string，age 的类型是 int64。

.msg 文件遵循固定格式，每一行表示一个字段，前面是类型，后面是名称。

ROS 不只提供 int64 和 string 两种基本类型，还有 bool、int32、float64、time、duration 等类型。也可以引用其他包中的消息类型，例如 std_msgs/Header。

3. 配置package.xml文件

在 package.xml 中添加如下配置：

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<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4. 配置CMakeLists.txt

find_package 配置：

在 find_package 中添加 message_generation：

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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
)

add_message_files 配置：

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add_message_files(
  FILES
  Student.msg
)

这里的 Student.msg 要和创建的 msg 文件名称一致，且必须在 msg 目录下，否则编译会出现问题。

generate_messages 配置：

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generate_messages()

如果你的消息字段引用了其他包的消息类型，例如 std_msgs/Header header，则需要在 find_package 和 generate_messages(DEPENDENCIES ...) 中添加 std_msgs。

catkin_package 配置：

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catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

这里声明运行时依赖 message_runtime，供其他包使用生成后的消息。

检验自定义消息

1. 编译项目

来到工作空间目录下，运行编译

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catkin_make

2. 查看生成的消息文件

C++ 的头文件会生成在 devel/include/demo_msgs/ 目录下。

Python 绑定会生成在 devel/lib/python3/dist-packages/demo_msgs/msg/ 目录下；如果使用 ROS Melodic 或更早版本，路径可能是 python2.7/dist-packages。

3. 通过rosmsg工具校验

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rosmsg show demo_msgs/Student

常见问题

1. 如果出现msg找不到的情况

清除编译信息并重新编译，

2. python导入方式

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import rospy
from demo_msgs.msg import Student