自定义消息流程

在Ros中,如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时,我们会自定义消息。

通常我们会新建一个Package来去自定义消息,这个Package一般不去写任何的业务逻辑,只是用来声明自定义的消息类型,可以只定义一种消息类型,也可以定义多种消息类型,根据业务需求来定。

所以,首先我们单独的创建一个package,我们取名为demo_msgs,一定要要添加roscpp,rospy,rosmsg的依赖。

1 . 创建msg目录

在pakage目录下新建msg目录

2. 新建msg文件

创建的这个Student.msg文件就是自定义消息文件,需要去描述消息的格式。

我们可以编辑代码如下

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string name
int64 age

这个自定义的消息包含两个数据形式,name和age,name的类型 是string,age的类型是int64。

这个msg文件其实遵循一定规范的,每一行表示一种数据。前面是类型,后面是名称。

ros不只是提供了int64和string两种基本类型供我们描述,其实还有很多,具体可以自行搜索

3. 配置package.xml文件

在package.xml种添加如下配置:

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<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4. 配置CMakeLists.txt

find_package配置

在find_package添加message_generation,结果如下:

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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rosmsg
rospy
message_generation
)

add_message_file配置

添加add_message_file,结果如下:

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add_message_files(
FILES
Student.msg
)

这里的Student.msg要和你创建的msg文件名称一致,且必须时在msg目录下,否则编译会出现问题

generation_msg配置
添加generation_msg,结果如下:

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generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

这个配置的作用是添加生成消息的依赖,默认的时候要添加std_msgs

catkin_package配置
修改catkin_package,结果如下:

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catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo_msg
CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy message_runtime
# DEPENDS system_lib
)

为catkin编译提供了依赖message_runtime

检验自定义消息

1. 编译项目

来到工作空间目录下,运行编译

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catkin_make

2. 查看生成的消息文件

c++的头文件
来到devel的include目录下,如果生成了头文件说明,自定义消息创建成功。

python的py文件
来到devel的lib/python2.7/dist-package目录下,查看是否生成和package名称相同的目录,以及目录内是否生成对应的py文件。

3. 通过rosmsg工具校验

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rosmsg show demo_msgs/Student

常见问题

1. 如果出现msg找不到的情况

清除编译信息并重新编译,

2. python导入方式

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import rospy
from demo_msgs.msg import Student