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ROS简单节点demo（Python）
好的，下面是将 talker_listener_demo 从C++版本转换为Python版本的详细步骤和代码示例：
步骤 1：创建ROS包在终端中执行以下命令：
1catkin_create_pkg talker_listener_demo rospy std_msgs
这将在你的Catkin工作空间中创建一个名为 talker_listener_demo 的ROS包，并将 rospy 和 std_msgs 添加为依赖项。
步骤 2：创建Python脚本在 src 文件夹下创建两个Python脚本：talker.py 和 listener.py。
123cd ~/catkin_ws/src/talker_listener_demo/srctouch talker.pytouch listener.py
步骤 3：编写Python节点代码编辑 talker.py 和 listener.py 文件，编写发布者节点和订阅者节点的Python代码。
talker.py：1234567891011121314151617181920#!/usr/bin/env pythonimport ro ...
ROS简单节点demo（C++）
下面是一个简单的 ROS 1 demo，包括创建一个 Catkin 工作空间、创建一个 ROS 节点以发布一个字符串消息到一个话题上，并创建一个订阅器来接收并打印这个消息。这个 demo 包含两个文件：CMakeLists.txt 和 talker_listener_demo.cpp。
首先，创建一个 Catkin 工作空间：
打开终端。
运行以下命令，创建一个名为 catkin_ws 的 Catkin 工作空间： 123mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace
接下来，创建 ROS 节点和订阅器的源文件：
在 ~/catkin_ws/src 目录下创建一个名为 talker_listener_demo 的包，并进入该目录：
123cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg talker_listener_demo roscpp std_msgscd talker_listener_demo
在 talker_listener_demo 包中创建一个名为 talk ...
MySQL日志保留策略：设置binlog日志保存天数、文件大小限制
一、设置binlog日志保存天数、文件大小限制在MySQL中，有三种主要类型的日志记录：二进制日志（binlog）、错误日志和查询日志。这些日志记录对于MySQL数据库的管理和维护非常重要。在本文中，我们将重点讨论如何设置binlog日志的保留策略。
默认情况下，MySQL会自动将binlog日志文件保存在主目录或指定目录下，并且不限制binlog日志文件的大小和日志保留时间。这意味着当日志文件太大或当你不再需要它们时，你需要手动删除它们。
所以，为了优化MySQL数据库的管理，我们可以通过在MySQL配置文件my.cnf中添加以下内容来设置binlog日志的保留策略：
123456[mysqld]#设置日志保留天数expire_logs_days=7#设置日志文件最大大小max_binlog_size=100M
以上配置将保留最近7天的binlog日志文件，并且每个binlog文件的最大大小为100M。当binlog日志文件的总大小超过100M时，MySQL会自动创建一个新的binlog日志文件。当超过7天后，MySQL会自动删除所有旧的binlog日志文件。
更改设置后，需要重新启 ...
使用软连接的方式修改Docker数据存储目录
前言Docker 安装的东西多了或者目录分配大小未提前规划好，就容易出现磁盘空间不足的问题，可以采用软链接的方式迁移数据目录空间。
为什么使用符号链接？创建符号链接的好处在于，你无需修改 Docker 配置文件 /etc/docker/daemon.json。符号链接能够将 Docker 默认查找的数据目录路径 /var/lib/docker 指向新的位置，从而让 Docker 无缝找到其数据目录。
迁移步骤按照以下步骤操作，即可成功迁移 Docker 数据目录：
停止 Docker 服务
首先，确保停止 Docker 服务，以避免在复制数据时出现文件被占用的情况。
1sudo systemctl stop docker
复制 Docker 数据目录
使用 cp 命令复制 /var/lib/docker 目录到新的位置 /home/app 下。-a 选项表示归档模式，会保留文件的所有属性和权限，-u 表示仅在目标文件不存在或源文件更新时进行复制。
1sudo cp -au /var/lib/docker /home/app
重命名原始 Docker 目录
为了确保数据安全，可以 ...
编写与测试简单的Service和Client（Python）
01 导读C++ 代码必须通过编译生成可执行文件；
python 代码是可执行文件，不需要编译；
开发的功能包都放在 catkin_ws 这样一个工作空间里；
新建的功能包取名为 service_example，实现两个整数求和为例，client 端节点向 server 端节点发送 a、b 的请求，server 端节点返回响应 sum=a+b 给 client 端节点；
服务编程流程
创建服务器
创建客户端
添加编译选项
运行可执行程序
02 功能包的创建在 catkin_ws/src/ 目录下新建功能包 service_example，并在创建时显式的指明依赖 rospy 和 std_msgs，依赖 std_msgs 将作为基本数据类型用于定义我们的服务类型。打开命令行终端，输入命令：
12345$ cd ~/catkin_ws/src# 创建功能包 topic_example 时，显式的指明依赖 rospy 和 std_msgs，# 依赖会被默认写到功能包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 中$ catkin_crea ...
使用Python从AS号查询IP段的方法与实现
在网络管理和安全监控中，了解特定的自治系统（AS）号与其管理的IP地址范围之间的关系是非常重要的。IP地址范围通常用于确定特定网络实体的活动范围，因此能够从给定的AS号查询相关的IP地址段是一项有用的任务。
本文将介绍如何使用Python语言从给定的AS号查询相关的IP地址段，以及实现该过程的方法。
1. AS号与IP地址的关系自治系统号（AS号）是互联网中的一个重要概念，它是分配给互联网服务提供商（ISP）或其他网络实体的唯一标识符。每个AS号都管理着一组IP地址，这些IP地址可以用于路由和网络通信。
2. 从AS号查询IP地址段的方法要从给定的AS号查询相关的IP地址段，可以通过访问WHOIS数据库或使用网络爬虫从特定网站上提取信息。在本文中，我们将介绍如何使用Python编程语言结合网络爬虫技术来实现这一目标。
3. 实现过程首先，我们需要选择一个提供了AS号与IP地址对应关系的网站作为数据源。例如，可以选择像bgp.he.net这样的网站，它提供了从AS号查询IP地址段的功能。
接下来，我们可以编写Python代码来实现以下步骤：
使用urllib库发送HTTP请求，从选择的 ...
使用 Docker 在 PyTorch 环境中训练模型
在机器学习和深度学习任务中，使用 Docker 可以方便地构建和管理环境，特别是在涉及到复杂的依赖关系和 GPU 加速的情况下。本文将介绍如何使用 Docker 构建一个 PyTorch 环境，并在其中运行训练脚本。
准备工作首先，我们需要编写一个 Dockerfile，该文件描述了我们的 Docker 镜像应该包含的内容和操作步骤。以下是一个示例 Dockerfile：
12345678910111213141516# 使用官方 PyTorch 镜像作为基础镜像FROM pytorch/pytorch:1.8.0-cuda11.1-cudnn8-devel# 设置工作目录WORKDIR /app# 复制应用程序代码到镜像中COPY train.py /app/train.py# 安装应用程序依赖#RUN pip install --no-cache-dir -r requirements.txt # 如果有额外的依赖，可以在 requirements.txt 中指定RUN pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple ...
使用PyTorch进行植物叶片分类：从数据准备到模型训练
植物叶片分类是一个常见的计算机视觉任务，可以通过深度学习技术来解决。在这篇博客中，我们将使用PyTorch来实现一个植物叶片分类器。我们将从数据准备开始，一直到模型训练和评估。
数据准备首先，我们需要获取数据集。我们从指定的URL下载了一个zip文件，其中包含了训练和测试图像数据以及相应的标签文件。我们使用Python的requests和zipfile库来下载和解压缩这个文件。
然后，我们加载了CSV格式的标签文件，并对标签进行了排序。这些标签将用于将植物叶片类别转换为数字标签，以便于模型训练。
接下来，我们定义了一个自定义的PyTorch数据集类，用于加载图像数据并进行预处理。我们使用PIL库加载图像，并根据需要对图像进行大小调整和数据增强。
模型准备我们选择了预训练的ResNeXt-50模型作为我们的基础模型，并在其基础上进行微调。我们使用了PyTorch提供的预训练模型，并根据需要修改了最后一层全连接层的输出大小，以适应我们数据集的类别数量。
模型训练在模型训练之前，我们首先对模型的参数进行了设置。我们选择了Adam优化器，并定义了学习率和权重衰减等超参数。我们还使用了余弦退火学 ...
ROS自定义Msg消息
自定义消息流程在Ros中，如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时，我们会自定义消息。
通常我们会新建一个Package来去自定义消息，这个Package一般不去写任何的业务逻辑，只是用来声明自定义的消息类型，可以只定义一种消息类型，也可以定义多种消息类型，根据业务需求来定。
所以，首先我们单独的创建一个package，我们取名为demo_msgs，一定要要添加roscpp，rospy，rosmsg的依赖。
1 . 创建msg目录在pakage目录下新建msg目录
2. 新建msg文件创建的这个Student.msg文件就是自定义消息文件，需要去描述消息的格式。
我们可以编辑代码如下
12string nameint64 age
这个自定义的消息包含两个数据形式，name和age，name的类型 是string，age的类型是int64。
这个msg文件其实遵循一定规范的，每一行表示一种数据。前面是类型，后面是名称。
ros不只是提供了int64和string两种基本类型供我们描述，其实还有很多，具体可以自行搜索
3. 配置package.xml文件在package.xml种添加如 ...