ROS简单节点demo（C++）
下面是一个简单的 ROS 1 demo，包括创建一个 Catkin 工作空间、创建一个 ROS 节点以发布一个字符串消息到一个话题上，并创建一个订阅器来接收并打印这个消息。这个 demo 包含两个文件：CMakeLists.txt 和 talker_listener_demo.cpp。
首先，创建一个 Catkin 工作空间：
打开终端。
运行以下命令，创建一个名为 catkin_ws 的 Catkin 工作空间： 123mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace
接下来，创建 ROS 节点和订阅器的源文件：
在 ~/catkin_ws/src 目录下创建一个名为 talker_listener_demo 的包，并进入该目录：
123cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg talker_listener_demo roscpp std_msgscd talker_listener_demo
在 talker_listener_demo 包中创建一个名为 talk ...
MySQL日志保留策略：设置binlog日志保存天数、文件大小限制
一、设置binlog日志保存天数、文件大小限制在MySQL中，有三种主要类型的日志记录：二进制日志（binlog）、错误日志和查询日志。这些日志记录对于MySQL数据库的管理和维护非常重要。在本文中，我们将重点讨论如何设置binlog日志的保留策略。
默认情况下，MySQL会自动将binlog日志文件保存在主目录或指定目录下，并且不限制binlog日志文件的大小和日志保留时间。这意味着当日志文件太大或当你不再需要它们时，你需要手动删除它们。
所以，为了优化MySQL数据库的管理，我们可以通过在MySQL配置文件my.cnf中添加以下内容来设置binlog日志的保留策略：
123456[mysqld]#设置日志保留天数expire_logs_days=7#设置日志文件最大大小max_binlog_size=100M
以上配置将保留最近7天的binlog日志文件，并且每个binlog文件的最大大小为100M。当binlog日志文件的总大小超过100M时，MySQL会自动创建一个新的binlog日志文件。当超过7天后，MySQL会自动删除所有旧的binlog日志文件。
更改设置后，需要重新启 ...
使用软连接的方式修改Docker数据存储目录
前言Docker 安装的东西多了或者目录分配大小未提前规划好，就容易出现磁盘空间不足的问题，可以采用软链接的方式迁移数据目录空间。
为什么使用符号链接？创建符号链接的好处在于，你无需修改 Docker 配置文件 /etc/docker/daemon.json。符号链接能够将 Docker 默认查找的数据目录路径 /var/lib/docker 指向新的位置，从而让 Docker 无缝找到其数据目录。
迁移步骤按照以下步骤操作，即可成功迁移 Docker 数据目录：
停止 Docker 服务
首先，确保停止 Docker 服务，以避免在复制数据时出现文件被占用的情况。
1sudo systemctl stop docker
复制 Docker 数据目录
使用 cp 命令复制 /var/lib/docker 目录到新的位置 /home/app 下。-a 选项表示归档模式，会保留文件的所有属性和权限，-u 表示仅在目标文件不存在或源文件更新时进行复制。
1sudo cp -au /var/lib/docker /home/app
重命名原始 Docker 目录
为了确保数据安全，可以 ...
编写与测试简单的Service和Client（Python）
01 导读C++ 代码必须通过编译生成可执行文件；
python 代码是可执行文件，不需要编译；
开发的功能包都放在 catkin_ws 这样一个工作空间里；
新建的功能包取名为 service_example，实现两个整数求和为例，client 端节点向 server 端节点发送 a、b 的请求，server 端节点返回响应 sum=a+b 给 client 端节点；
服务编程流程
创建服务器
创建客户端
添加编译选项
运行可执行程序
02 功能包的创建在 catkin_ws/src/ 目录下新建功能包 service_example，并在创建时显式的指明依赖 rospy 和 std_msgs，依赖 std_msgs 将作为基本数据类型用于定义我们的服务类型。打开命令行终端，输入命令：
12345$ cd ~/catkin_ws/src# 创建功能包 topic_example 时，显式的指明依赖 rospy 和 std_msgs，# 依赖会被默认写到功能包的 CMakeLists.txt 和 package.xml 中$ catkin_crea ...
使用Python从AS号查询IP段的方法与实现
在网络管理和安全监控中，了解特定的自治系统（AS）号与其管理的IP地址范围之间的关系是非常重要的。IP地址范围通常用于确定特定网络实体的活动范围，因此能够从给定的AS号查询相关的IP地址段是一项有用的任务。
本文将介绍如何使用Python语言从给定的AS号查询相关的IP地址段，以及实现该过程的方法。
1. AS号与IP地址的关系自治系统号（AS号）是互联网中的一个重要概念，它是分配给互联网服务提供商（ISP）或其他网络实体的唯一标识符。每个AS号都管理着一组IP地址，这些IP地址可以用于路由和网络通信。
2. 从AS号查询IP地址段的方法要从给定的AS号查询相关的IP地址段，可以通过访问WHOIS数据库或使用网络爬虫从特定网站上提取信息。在本文中，我们将介绍如何使用Python编程语言结合网络爬虫技术来实现这一目标。
3. 实现过程首先，我们需要选择一个提供了AS号与IP地址对应关系的网站作为数据源。例如，可以选择像bgp.he.net这样的网站，它提供了从AS号查询IP地址段的功能。
接下来，我们可以编写Python代码来实现以下步骤：
使用urllib库发送HTTP请求，从选择的 ...
使用 Docker 在 PyTorch 环境中训练模型
在机器学习和深度学习任务中，使用 Docker 可以方便地构建和管理环境，特别是在涉及到复杂的依赖关系和 GPU 加速的情况下。本文将介绍如何使用 Docker 构建一个 PyTorch 环境，并在其中运行训练脚本。
准备工作首先，我们需要编写一个 Dockerfile，该文件描述了我们的 Docker 镜像应该包含的内容和操作步骤。以下是一个示例 Dockerfile：
12345678910111213141516# 使用官方 PyTorch 镜像作为基础镜像FROM pytorch/pytorch:1.8.0-cuda11.1-cudnn8-devel# 设置工作目录WORKDIR /app# 复制应用程序代码到镜像中COPY train.py /app/train.py# 安装应用程序依赖#RUN pip install --no-cache-dir -r requirements.txt # 如果有额外的依赖，可以在 requirements.txt 中指定RUN pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple ...
使用PyTorch进行植物叶片分类：从数据准备到模型训练
植物叶片分类是一个常见的计算机视觉任务，可以通过深度学习技术来解决。在这篇博客中，我们将使用PyTorch来实现一个植物叶片分类器。我们将从数据准备开始，一直到模型训练和评估。
数据准备首先，我们需要获取数据集。我们从指定的URL下载了一个zip文件，其中包含了训练和测试图像数据以及相应的标签文件。我们使用Python的requests和zipfile库来下载和解压缩这个文件。
然后，我们加载了CSV格式的标签文件，并对标签进行了排序。这些标签将用于将植物叶片类别转换为数字标签，以便于模型训练。
接下来，我们定义了一个自定义的PyTorch数据集类，用于加载图像数据并进行预处理。我们使用PIL库加载图像，并根据需要对图像进行大小调整和数据增强。
模型准备我们选择了预训练的ResNeXt-50模型作为我们的基础模型，并在其基础上进行微调。我们使用了PyTorch提供的预训练模型，并根据需要修改了最后一层全连接层的输出大小，以适应我们数据集的类别数量。
模型训练在模型训练之前，我们首先对模型的参数进行了设置。我们选择了Adam优化器，并定义了学习率和权重衰减等超参数。我们还使用了余弦退火学 ...
ROS自定义Msg消息
自定义消息流程在Ros中，如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时，我们会自定义消息。
通常我们会新建一个Package来去自定义消息，这个Package一般不去写任何的业务逻辑，只是用来声明自定义的消息类型，可以只定义一种消息类型，也可以定义多种消息类型，根据业务需求来定。
所以，首先我们单独的创建一个package，我们取名为demo_msgs，一定要要添加roscpp，rospy，rosmsg的依赖。
1 . 创建msg目录在pakage目录下新建msg目录
2. 新建msg文件创建的这个Student.msg文件就是自定义消息文件，需要去描述消息的格式。
我们可以编辑代码如下
12string nameint64 age
这个自定义的消息包含两个数据形式，name和age，name的类型 是string，age的类型是int64。
这个msg文件其实遵循一定规范的，每一行表示一种数据。前面是类型，后面是名称。
ros不只是提供了int64和string两种基本类型供我们描述，其实还有很多，具体可以自行搜索
3. 配置package.xml文件在package.xml种添加如 ...
理解和构建用于MNIST分类的卷积神经网络
在深度学习领域，构建神经网络来解决各种任务是一项令人兴奋的工作。在本文中，我们将深入探讨使用PyTorch构建卷积神经网络（CNN）对来自流行的MNIST数据集的手写数字进行分类。
1、导入库和加载数据首先，让我们通过导入必要的库和加载MNIST数据集来设置我们的环境。PyTorch和torchvision对于处理数据和创建神经网络至关重要，而matplotlib则有助于可视化图像。
12345678import numpy as npimport torchfrom torchvision import datasets, transformsimport matplotlib.pyplot as pltimport torchvisionimport torch.nn as nnimport torch.nn.functional as Fimport torch.optim as optim
现在，让我们加载数据集。我们将对数据进行归一化处理，以使其均值为零，方差为1，以确保训练稳定性。
123456789101112131415train_loader = torch.uti ...
Hexo博客SEO搜索引擎优化技巧
Hexo 是一个非常受欢迎的静态网站生成器，可以将 Markdown 文件转换为 HTML 静态网页。如果您想要优化 Hexo 网站的 SEO，可以考虑以下几点：
1、关键词优化在您的文章中使用关键词是提高搜索引擎排名的一个重要因素。但是要注意不要滥用关键词，否则可能会被搜索引擎视为垃圾内容而降低排名。
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