一、安装 ROS Noetic 步骤

说明：ROS Noetic 是 ROS 1 的最后一个发行版，目标平台是 Ubuntu 20.04（Focal）。Noetic 已在 2025-05 结束官方维护，存量项目可以继续使用；新项目建议优先评估 ROS 2。

第一步：换源（在软件和更新里面）

这一步非常重要，会影响后面安装 ROS 能否成功。国内网络环境可以选择中科大、清华、阿里云等 Ubuntu 镜像源。这里以中科大镜像源为例：https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/。

第二步：添加 ROS 软件源

apt-key 已不再推荐使用，新的做法是安装 ROS 官方提供的 ros-apt-source 包，由它管理 APT 源和签名密钥。

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sudo apt update
sudo apt install -y curl

export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | sed -n 's/.*"tag_name": "\([^"]*\)".*/\1/p')
curl -L -o /tmp/ros-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros-apt-source.deb

第三步：更新软件源

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sudo apt update

第四步：开始安装 ROS

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sudo apt install ros-noetic-desktop-full

第五步：设置/更新环境变量

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echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第六步：安装 ROS 开发工具

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sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update

二、测试是否安装成功

第一步：终端里输入 roscore

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roscore

第二步：重新打开终端输入

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rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步：再重新打开终端输入

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rosrun turtlesim turtle_teleop_key

把鼠标放在第三步的界面上，然后通过上下左右方向键就可以控制小海龟的移动了。
至此，ROS 已经安装完成。